Formuła Trójkąta Weimarskiego została zainicjowana 28 sierpnia 1991 r. w Weimarze przez ministrów spraw zagranicznych Polski - Krzysztofa Skubiszewskiego, Francji - Rolanda Dumasa i Niemiec - Hansa-Dietricha Genschera. Początkowo nieformalne spotkania przekształciły się z czasem w regularne trójstronne konsultacje. Miały na celu usprawnienie i zacieśnienie współpracy między trzema krajami. W kolejnych latach współpraca weimarska rozszerzona została o spotkania ministrów obrony (1997), sprawiedliwości (1997), finansów (2001) oraz na płaszczyznę parlamentarną (od 1992 r.). Największym politycznym osiągnięciem współpracy stało się podniesienie jej na szczebel szefów państw i rządów (od 1998 r.).

Współpraca weimarska to jednak nie tylko kontakty polityczne, ale i społeczne. Wymienić tu należy współpracę i wymianę młodzieży, współpracę partnerską miast i regionów, współpracę kulturalną.

Nadrzędnym celem współpracy w ramach Trójkąta Weimarskiego było przezwyciężenie podziału Europy i wprowadzenie młodych demokracji państw Europy Środkowowschodniej, w tym głównie Polski, do wspólnoty państw europejskich, a tym samym kontynuowanie dzieła budowy silnej, pozbawionej podziałów Europy. Uznając, że „Polacy, Francuzi i Niemcy są w sposób szczególny odpowiedzialni za sprawę wypracowania w Europie takich form dobrego sąsiedztwa, które sprawdzą się w przyszłości" (fragment wspólnego oświadczenia ministrów spraw zagranicznych Polski, Francji oraz Niemiec w sprawie przyszłości Europy,  Weimar, 29 sierpnia 1991 r.), ministrowie postanowili zainicjować dzieło budowy trwałych struktur współpracy.

Gdy wraz z akcesją Polski do NATO i UE cel ten został zrealizowany, koniecznością stała się redefinicja zadań współpracy weimarskiej. W rozszerzonej UE Trójkąt Weimarski pełni rolę forum konsultacji i wypracowywania wspólnych stanowisk w kluczowych sprawach polityki europejskiej. Główne obszary współpracy w formacie Trójkąta to umacnianie Wspólnej Polityki Bezpieczeństwa i Obrony, stosunki zewnętrzne Unii oraz polityka europejska.

Istotną rolę w umacnianiu współpracy trójstronnej odgrywa wymiar społeczny i  współpraca międzyparlamentarna.